ตั้งค่าและควบคุม configuration

ตัวอย่างที่ 1 ตรวจไฟล์พารามิเตอร์ตามข้อกำหนด

ข้อกำหนดของทีม: แบตเตอรี่ 6S ระดับต่ำที่ 3.5 V ต่อเซลล์ ระดับวิกฤตที่ 3.3 V ต่อเซลล์ และทั้งสองระดับต้องสั่งการมากกว่าเตือนอย่างเดียว failsafe วิทยุและ GCS ต้องเปิด รั้วต้องเปิดโดยเพดานไม่เกิน 90 m และความสูง RTL ต้องสูงกว่าต้นไม้สูงสุดรอบสนาม 25 m อย่างน้อย 5 m

params = {   # อ่านจากไฟล์ .param ของตัวควบคุมการบิน (ค่าสมมติ)
    "BATT_LOW_VOLT": 21.0, "BATT_CRT_VOLT": 19.8, "BATT_FS_LOW_ACT": 2, "BATT_FS_CRT_ACT": 1,
    "FS_THR_ENABLE": 1, "FS_GCS_ENABLE": 0, "FENCE_ENABLE": 1, "FENCE_ALT_MAX": 100,
    "RTL_ALT": 2500,
}
CELLS, TREE_M = 6, 25
rules = [   # ข้อกำหนด, ฟังก์ชันตรวจ
    ("low voltage >= 3.5 V/cell", lambda p: p["BATT_LOW_VOLT"] >= 3.5 * CELLS),
    ("critical voltage >= 3.3 V/cell", lambda p: p["BATT_CRT_VOLT"] >= 3.3 * CELLS),
    ("battery actions not 'warn only'", lambda p: p["BATT_FS_LOW_ACT"] > 0 and p["BATT_FS_CRT_ACT"] > 0),
    ("RC failsafe enabled", lambda p: p["FS_THR_ENABLE"] != 0),
    ("GCS failsafe enabled", lambda p: p["FS_GCS_ENABLE"] != 0),
    ("fence on, ceiling <= 90 m", lambda p: p["FENCE_ENABLE"] == 1 and p["FENCE_ALT_MAX"] <= 90),
    ("RTL altitude >= trees + 5 m (RTL_ALT in cm)", lambda p: p["RTL_ALT"] / 100 >= TREE_M + 5),
]
failed = 0
for text, check in rules:
    ok = check(params)
    failed += not ok
    print(f"{'PASS' if ok else 'FAIL'}  {text}")
print(f"{failed} rule(s) failed -> {'do not fly' if failed else 'cleared for pre-flight checks'}")

PASS  low voltage >= 3.5 V/cell
PASS  critical voltage >= 3.3 V/cell
PASS  battery actions not 'warn only'
PASS  RC failsafe enabled
FAIL  GCS failsafe enabled
FAIL  fence on, ceiling <= 90 m
FAIL  RTL altitude >= trees + 5 m (RTL_ALT in cm)
3 rule(s) failed -> do not fly

การตรวจพบว่า failsafe ของ GCS ปิดอยู่ เพดานรั้วสูงกว่าเกณฑ์ และความสูง RTL 2500 cm หรือ 25 m เท่ากับยอดไม้พอดี ถ้าใครอ่านค่า 2500 เป็นเมตรจะคิดว่าปลอดภัยมาก ความผิดเรื่องหน่วยแบบนี้เป็นเหตุผลที่ควรให้โปรแกรมตรวจแทนการดูด้วยตา

ตัวอย่างที่ 2 บันทึก baseline และตรวจการเปลี่ยนแปลง

import hashlib

def fingerprint(text):
    return hashlib.sha256(text.encode("utf-8")).hexdigest()[:16]   # แสดง 16 ตัวแรกให้อ่านง่าย

baseline = {
    "params": "BATT_LOW_VOLT,21.0\nFS_GCS_ENABLE,1\nRTL_ALT,3000\n",
    "harness": "W02 BEC A -> companion 5V 22 AWG\n",
    "payload": "thermal camera, 4 soft dampers\n",
}
today = dict(baseline, params="BATT_LOW_VOLT,21.0\nFS_GCS_ENABLE,1\nRTL_ALT,300\n")
record = {k: fingerprint(v) for k, v in baseline.items()}
for item, text in today.items():
    now = fingerprint(text)
    status = "unchanged" if now == record[item] else "CHANGED since baseline"
    print(f"{item:<8} {now}  {status}")

params   4d64c9c54070644e  CHANGED since baseline
harness  58b531d879b843c2  unchanged
payload  f7aa99efe1967fc3  unchanged

การพิมพ์ RTL_ALT ขาดเลขศูนย์หนึ่งตัวทำให้ค่าแฮชของไฟล์พารามิเตอร์ต่างจาก baseline ทันที แม้คนดูรายการยาวหลายร้อยบรรทัดจะมองไม่เห็น ทีมต้องหาสาเหตุ แก้ แล้วบันทึก baseline ใหม่ผ่านการขอเปลี่ยนแปลงตาม UAT 494